一种结合视觉检测的多旋翼无人机目标制导方法及装置

一种结合视觉检测的多旋翼无人机目标制导方法及装置，涉及制导领域。在该方法中，接收上级系统发送的目标初始信息；解析目标初始信息，生成初步目标航点，并控制多旋翼无人机自主飞行至初步目标航点所在的预设目标空域；在预设目标空域内，驱动多旋翼无人机与机载云台执行复合搜索动作，并利用机载视觉摄像头采集实时图像流；建立稳定跟踪状态；在稳定跟踪状态下，通过目标跟踪算法持续追踪空中目标，实时生成空中目标相对于多旋翼无人机的三维相对位置与运动状态数据；确定拦截航路并判断是否满足预设拦截条件，若满足，则向机载物理打击载荷发送执行指令。实施本申请提供的技术方案，降低了低空目标制导方法的成本。