基于多目标跟踪的轮椅实时障碍物预测与躲避方法及系统

本发明提供一种基于多目标跟踪的轮椅实时障碍物预测与躲避方法及系统，涉及智能轮椅技术领域；本发明通过融合图像识别与检测技术获取障碍物信息，并结合场景语义地图的物理约束与基于时空注意力机制的图像生成技术进行轮廓补全，能够在障碍物被部分遮挡时，预测其完整轮廓与运动趋势，确保多目标跟踪的连续性与稳定性，从而显著提升避障决策的前瞻性与准确性，减少因遮挡引发的急停、误判与碰撞风险；同时本发明将动态遮挡风险地图与具有语义安全增益和视角增益的路径规划算法相结合，使轮椅具备主动调整视角以优化感知的能力，不仅能安全避开不可通行区域，还能自主引导视角覆盖高风险盲区，实现从被动避障到主动感知的跨越。