一种基于STM32与Simulink结合的船舶轨迹可视化方法及系统

本发明涉及船舶控制与导航仿真技术领域，尤其涉及一种基于STM32与Simulink结合的船舶轨迹可视化方法及系统，方法包括：惯性测量模块和超宽带定位模块采集船舶的姿态位置信息；将姿态位置信息传输至STM32芯片，STM32芯片通过四元数融合算法对三轴角速度、三轴线性加速度、三轴地磁数据进行融合，得到四元数解算结果，将四元数结算结果和三位空间中的位置信息进行融合，得到融合后的数据；将融合后的数据封装为数据帧，STM32芯片将数据帧通过MAVLink协议传输至Simulink平台中的船舶模型，船舶模型基于数据帧提取船舶的姿态角与空间坐标信息，基于船舶的姿态角与空间坐标信息，生成可视化的船舶的运动轨迹。本发明实现可视化展示与控制算法验证，完成半实物仿真闭环流程。