一种基于环视与值守相机的全景图像拼接系统及方法

本发明公开了一种基于环视与值守相机的全景图像拼接系统及方法，该系统包括：图像采集装置，用于采集车辆周围近场区域的第一环视图像以及车辆周围远场区域的第二环视图像；其中，所述第二环视图像包括RGB图像和红外图像；全景图像拼接装置，用于将所述第一环视图像进行深度估计处理得到近场全景深度图像，将所述第二环视图像进行融合和深度估计处理得到远场全景深度图像，根据所述近景深度图像和远景深度图像进行点云投影和点云配准处理得到近场拼接图像和远场拼接图像。本发明能够充分利用微光RGB图像与红外图像的互补性，结合BottleneckCSP模块的跨阶段部分残差结构与Transformer的全局建模能力，实现高效的特征提取与融合，从而生成具有高精度和鲁棒性的深度图像。