基于多模态特征融合的水下机器人自适应视觉增强系统

本发明涉及视觉增强技术领域，具体为基于多模态特征融合的水下机器人自适应视觉增强系统；对淤泥图像分析得到淤泥亮度分布进行光照均衡优化，获得均衡图像；对均衡图像进行纹理分析，评估淤泥的结构复杂度，并配置水下暗通道先验算法，解析得到环境光向量和初始透射率图；根据结构复杂度构建散射优化模型，对初始透射率图优化得到优化透射率图；根据均衡图像、优化透射率图和环境光向量进行成像逆运算，得到去散射图像；将环境光向量拓展为环境光图层，通过色彩修复模型对去散射图像和环境光图层识别，得到候选修复图像；通过颜色分类网络对去散射图像识别得到淤泥颜色概率图；根据淤泥颜色概率图对候选修复图像加权融合，得到色彩校准图像。