一种稠密深度图像计算方法、系统及电子设备

本申请涉及一种稠密深度图像计算方法、系统及电子设备，属于计算机视觉技术领域，方法包括：融合可见光图像与热红外图像生成多模态融合图像；将三维点云处理得到稀疏深度图像；将所述稀疏深度图像与多模态融合图像共同输入稠密深度图像计算网络中；所述稠密深度图像计算网络为基于编码器－解码器结构的卷积神经网络，所述编码器采用多尺度残差金字塔结构对所述稀疏深度图像与单幅多模态融合图像的跨模态特征进行编码与融合；所述解码器采用残差金字塔结构并集成引导上采样模块对所述融合的结果进行预测并输出稠密深度图像。该方法具有提高复杂环境下深度计算精度、适应恶劣天气与遮挡条件、增强三维感知能力的优点。