特征点处理装置

提供能够排除精度低的特征点的技术。特征点处理装置(100)具备：分级图像生成部(120)，利用由搭载于移动体(10)的相机(20)得到的处理对象图像，生成具有以多个缩小率将处理对象图像分别缩小后的尺寸的多个分级图像；特征点检测部(130)，执行从多个分级图像检测多个特征点的特征点检测处理；以及特征点排除处理部(140)，将多个特征点中的一部分特征点选择为排除特征点并排除。特征点排除处理部从多个特征点中选择像素精度超过允许值的特征点作为排除特征点，像素精度是根据各分级图像的缩小率而决定的每一个像素的精度。