一种肌电-视觉驱动多模态自适应上肢康复系统

本发明公开了一种肌电‑视觉驱动多模态自适应上肢康复系统，该系统包括外骨骼机械臂、肌电信号采集模块、视觉感知模块、处理控制模块和伺服驱动模块。所述肌电信号采集模块用于采集用户上肢肌群的表面肌电信号；所述视觉感知模块采用双目摄像头与加权最小二乘滤波算法，获取目标物体的三维空间坐标；所述处理控制模块对肌电信号进行预处理并提取特征，采用BP神经网络识别用户运动意图强度，并根据识别结果在被动、半主动、主动三种康复训练模式间自适应切换，同时基于三维坐标规划运动轨迹；所述伺服驱动模块驱动外骨骼机械臂执行运动。本发明通过多模态信息融合与智能控制，实现了康复训练的精准化与个性化，有效提升了康复效率。