一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法

本发明涉及管道焊接自动化技术领域，公开一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法。所述方法包括：实时采集焊缝轨迹位姿、焊接电参数及温度信息，构建滑动时间窗数据序列；基于该序列建立层间约束模型与轨迹预测模型，通过短期递归预测与长期序列预测生成多条轨迹偏差预测；采用残差倒数加权融合策略结合焊缝成形质量评价函数，获得融合轨迹偏差并评估不确定性；将融合偏差叠加至原规划轨迹，通过多目标优化模型生成自适应修正轨迹；控制焊接机器人执行修正轨迹并实时反馈更新。本发明通过双时间尺度预测与轨迹‑工艺参数协同优化，有效解决传统静态规划因缺乏动态修正导致的焊缝成形精度不足问题，显著提升焊接质量与效率。