一种七自由度异构式可穿戴力反馈遥操作设备

本发明公开了了一种七自由度异构式可穿戴力反馈遥操作设备，包括基座连接件及至少一个由七个驱动关节串联构成的操作臂。通过包含倾斜连杆的空间偏移结构，使近端驱动关节与人体肩部错开布置，从根本上消除了运动干涉；采用集成齿轮与滑轨的大臂齿轮环组件作为力矩双向传递机构，与绑带座机械耦合，精准捕捉人体大臂旋转并同步输出成比例力反馈；七个关节完整对应人体肩、肘、前臂、腕的自由度，结合基于正向运动学的控制算法，实现高保真动作映射与沉浸式力觉交互。本发明有效解决了传统设备存在的肩部碰撞、自由度不足、力反馈缺失等问题，显著提升了操作自由度、舒适性与精细操作能力，适用于需双手协同的复杂遥操作任务。