基于世界知识增强的人形机器人控制系统、控制方法和相关设备

本申请实施例提供了一种基于世界知识增强的人形机器人控制系统、控制方法和相关设备，属于机器人技术领域。述系统包括执行模块、采集模块以及训练好的编码模块、知识增强模块和规划模块；采集模块用于采集人形机器人周围的实时场景数据；编码模块用于对实时场景数据进行编码，得到场景特征；知识增强模块用于根据预设的世界知识对场景特征进行处理，得到任务描述；规划模块用于根据任务描述、场景特征和人形机器人的本体参数对优化目标函数进行求解，得到运动控制指令。本申请实施例能够提高机器人的任务执行精度以及机器人跨场景的自适应能力。