一种基于标准模型与标记点的机械臂的手眼标定方法

本发明公开了一种基于标准模型与标记点的机械臂的手眼标定方法，属于视觉控制技术领域，所述方法包括：基于URDF标准模型，确定机械臂的多个关键点及其在各连杆坐标系下的局部三维坐标。针对每一运动图像，识别包含关键点的二维坐标；确定关键点在基座坐标系下的全局三维坐标；根据关键点的二维坐标及全局三维坐标，计算候选标定参数，对所有运动图像的候选标定参数进行拟合，得到初始手眼标定参数；从检测图像中解析标记点的实测位姿；计算标记点的理论位姿；根据标记点的实测位姿、理论位姿以及所述初始手眼标定参数，生成手眼标定参数。通过实施本发明，能够解决现有技术中对机器臂的手眼标定不够准确的问题。