一种用于XR设备装配的六轴机械手移动方法

本发明涉及机器人路径规划与运动控制技术领域，具体涉及一种用于XR设备装配的六轴机械手移动方法。其方法包括：将六轴机械手的工作空间离散化，获取关节的标称最大角速度和最大额定输出扭矩，利用改进蚁群算法进行路径搜索，蚂蚁在相邻节点之间进行路径段选择时计算路径段的局部运动时间启发函数值，蚂蚁完成一条完整路径后计算路径的总运动时间代价，根据总运动时间代价更新信息素直至收敛，得到最小总运动时间代价，确定最优路径并进行平滑处理生成运动轨迹。即本发明的方案能够实现最短运动时间和高平稳性路径搜索，显著提高装配效率和安全性。