一种获得均匀激光清洗效果的激光扫描轨迹规划方法

本发明提出了一种获得均匀激光清洗效果的激光扫描轨迹规划方法，通过获取工件待清洗表面的边界轮廓，确定机械手停顿位点，并采用优化蚁群算法规划机械手遍历所有停顿位点的全局运动路径，再针对每个停顿位点确定由振镜执行的同心圆扫描轨迹的几何参数，再控制机械手依序移动至各停顿位点，通过振镜执行同心圆扫描动作；在每个停顿位点的同心圆扫描过程中，每完成一个同心圆扫描，控制下一个同心圆的起始点绕圆心偏转预设角度。本发明通过将机械手全局路径优化与振镜局部扫描路径优化有机结合，在宏观上优化了机械手的移动序列，减少了无效运动时间；在微观上通过动态改变同心圆起始点，打破了能量分布的周期性，从而提升了清洗效率与表面均匀性。