基于压力-激光协同的机器人砂带工具TCP标定方法及装置

本发明涉及机器人砂带工具标定技术领域，尤其涉及一种基于压力‑激光协同的机器人砂带工具TCP标定方法及装置，通过激光跟踪仪建立与机器人设备的基坐标系同轴的测量坐标系，结合压力分布采集器采集接触轮压力数据，校准工具零位姿态；再通过激光拟合接触轮与法兰盘几何参数，计算工具坐标系相对法兰坐标系的位姿关系，完成TCP标定。解决了因装配与制造误差导致的姿态标定精度低、零位姿态无法校准及结果偏离真实工作状态的问题，适用于高精度加工场景。解决了因工具装配与制造误差，导致的姿态标定精度低，无法校准零位姿态，进而使TCP姿态标定结果偏离真实工作状态的问题。