一种仿生机器人舌头结构、头部系统、机器人及控制方法

本申请提供一种仿生机器人舌头结构、头部系统、机器人及控制方法，其特征在于：包括仿生柔性体和舌体骨架，舌体骨架至少部分被仿生柔性体包裹；舌体骨架包括从舌根向舌尖方向延伸的弹性脊柱；驱动机构，驱动机构通过驱动绳与弹性脊柱远端连接，以驱动弹性脊柱进行运动，从而带动所述仿生柔性体进行至少上下方向和/或左右方向的运动。一种仿生机器人头部系统，包括舌头结构和头部基体，舌头结构安装在所述头部基体上；舌头控制系统，与所述仿生机器人舌头结构的驱动机构通信连接。一种仿生机器人，包括仿生机器人头部系统。还提供了一种舌头结构的控制方法。本申请解决了仿生机器人中的舌头结构运动生硬、不自然，模拟真实度差的技术问题。