一种分段式平行车位泊车轨迹的规划方法

本发明提供了一种分段式平行车位泊车轨迹的规划方法，属于车辆自动泊车技术领域。该方法首先获取车库环境信息、障碍物信息及车辆状态信息，构建障碍物栅格地图并建立统一坐标系下的车位边界模型。随后根据车辆与车位的相对位置判定泊车工况为入库或出库，并调用对应的库内规划或库外规划模块生成第一段轨迹。在库内规划中，通过对车位边界安全域和车辆转弯半径进行离散化组合，执行左转右转交替调整的运动学预测，筛选满足一次达到目标位姿的候选轨迹，最终输出满足连续曲率和车辆可行驶约束的最终参考轨迹。本发明能够兼顾自动泊车规划的成功率、实时性及轨迹质量，适用于存在车位受限及动态障碍物的复杂泊车环境。