一种应用于车路协同位姿标定的路端感测总成及标定方法

本发明公开了一种应用于车路协同位姿标定的路端感测总成及标定方法，路端感测总成包括可移动基座、视觉标定系统、初始位姿标定投影工装和计算平台；将路端感测总成部署至目标位置，启动初始位姿标定投影工装投射标定框；利用视觉标定系统对投射的标定框进行观测和闭环校准；引导目标车辆驶入标定框并对齐，完成初始位姿的快速标定；目标车辆驶出标定框后，计算平台根据车辆距离、环境特征丰富度条件，采用路端主导跟踪模式或车路协同匹配模式，以进行持续标定；本发明路端感测总成具有操作便捷、部署灵活、成本较低且精度高优点，能够解决现有技术中路侧设备部署成本高、覆盖面积小、初始位姿标定操作复杂且精度难以保证的问题。