一种基于毫米波雷达的车道检测方法及系统

本发明提供一种基于毫米波雷达的车道检测方法及系统，该方法包括：S1，统计轨迹横向分布直方图并检测峰值，确定车道数量与中心初始位置；S2，拟合轨迹点集生成全局中心曲线据此平移得到各车道初始中心线；S3，计算轨迹与各中心线间的子序列动态时间规整距离，依据最小距离分配轨迹至车道簇，对各簇利用随机抽样一致算法与多项式回归进行联合拟合以更新中心线，迭代直至收敛并输出最终中心线集合；S4，基于最终中心线集合构建公共参考中心线，计算各中心线相对于该参考线的法向全局偏移量进而确定车道边界偏移，沿参考线法向平移生成平行平滑的车道边界。本发明实现了不依赖视觉与人工标注的全天候自动化车道检测。