用于城市复杂环境下的INS辅助矢量跟踪方法及系统

本发明提供一种用于城市复杂环境下的INS辅助矢量跟踪方法及系统，属于导航技术领域，包括：由惯性导航系统辅助并通过斜率估计器估计各通道多径误差，对GNSS测量误差进行建模校正，有效提高测量精度。此外，为了消除IMU测量中心和GNSS接收机天线安装位置不一致引起的杆臂效应，在PVT解算前进行杆臂补偿，确保组合导航系统的准确性。本发明进一步提高了测量、跟踪稳健性和导航定位精度。