入水控制方法、控制装置、可读存储介质及清洁机器人

本申请提供一种入水控制方法、控制装置、可读存储介质及清洁机器人。该清洁机器人包括浮力装置，所述浮力装置包括浮力件及开关件；所述浮力件具有浮腔、气口及水口，所述气口与所述水口均与所述浮腔连通，所述开关件设于所述气口处，用于控制所述气口的开闭；所述清洁机器人入水控制方法包括：控制所述开关件关闭所述气口；检测所述清洁机器人的入水姿态；判断所述清洁机器人的入水姿态是否符合预设姿态，其中，所述预设姿态为所述清洁机器人在无外力干扰下且气口关闭时在水面上保持平衡的状态；当所述清洁机器人的入水姿态符合预设姿态时，控制所述开关件开启所述气口，以使水从所述水口进入所述浮腔，并使所述浮腔内的气体自所述气口排出。