一种基于VR设备的遥操作仿真数据采集系统及方法

本发明涉及一种基于VR设备的遥操作仿真数据采集系统及方法，其中系统包括：头戴式显示设备、力反馈手套；头戴式显示设备内置数据处理模块以及实时同步模块；所述头戴式显示设备集成惯性测量单元和视觉传感器，用于采集头颈部姿态及手部动作数据；所述力反馈手套作为轻量化外设，用于实现手部动作采集与力反馈交互；所述数据处理模块用于通过逆运动学解算将动作数据转换为机械臂控制指令，还用于融合触觉信号实现双向控制；所述实时同步模块用于驱动虚拟机器人模型同步执行指令，还用于渲染交互状态并通过手套反馈力觉。本发明与传统方案相比，兼顾力数据和动作数据的采集，并通过沉浸式虚拟环境降低数据采集成本。