训练数据的生成、模型的训练方法、系统、设备及其介质

本公开提供了一种训练数据的生成、模型的训练方法、系统、设备及其介质。该方法包括获取所述机械臂的示教轨迹数据，以所述示教轨迹数据标定所述机械臂在示教轨迹末端的执行姿态和执行位置；基于所述示教轨迹数据建立对应的数据采集场；基于所述位置场和所述姿态场生成所述数据采样场中任一采样点的目标训练轨迹；记录所述机械臂沿所述目标训练轨迹产生的训练动作序列作为目标训练数据。