一种基于多特征融合与动态采样的点云下一个最佳视点规划方法及系统

本发明公开了一种基于多特征融合与动态采样的点云下一个最佳视点规划方法及系统，属于计算机视觉与三维重建技术领域。方法包括：对获取的点云数据进行预处理与体素化；通过全局与局部混合采样生成候选视点；并行计算候选视点观测范围内新体素的深度不确定性、法线一致性、点密度和曲率四类特征；基于场景类型动态调整特征权重，计算信息增益；选择信息增益最大的视点作为最佳视点。本发明还提供了实现该方法的轮式机器人系统。本发明能够为三维重建、机器人感知提供最优观测位置决策，显著提升场景重建精度与观测效率。