一种基于深度学习的桥梁水下三维声呐点云去噪方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种基于深度学习的桥梁水下三维声呐点云去噪方法、系统、设备及介质，包括如下步骤：构建三维声呐点云去噪网络，三维声呐点云去噪网络包括点云特征提取模块、噪声去除模块、流形上采样模块、感知一致性损失函数模块组成的去噪器模块，将去噪器模块作为生成器和去噪效果鉴别器模块构成对抗生成式的网络主体结构；生成桥梁水下声呐点云去噪训练集，训练集由多个实测点云组成，进行人工去噪和单位球归一化处理，然后加入高斯噪声模拟桥梁水下声呐点云的噪声；训练三维声呐点云去噪网络，将含有噪声的点云输入训练好的三维声呐点云去噪网络，输出去噪后的点云。本发明可面向桥梁水下声呐点云的噪声实现有效去除，提高声呐点云的质量。