一种基于单双目融合的跟踪式扫描方法及系统

本发明提供一种基于单双目融合的跟踪式扫描方法，包括：对双目相机进行双目标定，并获取双目相机的标定参数，双目相机包括两个摄像头；基于标定后的双目相机，采集双目图像和每一摄像头所拍摄的单目图像并提取对应的特征点，建立相机映射关系；通过计算双目图像的特征点立体匹配率，确定双目相机的工作模式，其中工作模式包括第一模式、第二模式和第三模式，第一模式为两个摄像头均工作的双目模式，第二模式和第三模式均为单个摄像头工作的单目模式；融合双目相机分别在第一模式、第二模式和第三模式下的初始位姿信息，并根据不同模式的可靠性动态调整权重，得到融合结果；对融合结果进行平滑处理，得到目标位姿信息。