基于多特征分割与可视刺猬算法的脐橙抓取位姿估计方法

本发明公开了基于多特征分割与可视刺猬算法的脐橙抓取位姿估计方法，涉及计算机视觉技术领域，包括，采集目标脐橙的彩色图像与深度图像，并进行空间配准，生成三维点云；对独立脐橙实例点云进行球体拟合，输出每个脐橙的球心坐标与半径参数，将每个脐橙的球心坐标与半径参数作为脐橙几何数据；对抓取位姿候选集进行碰撞检测与可视性分析，生成碰撞代价与可视性代价，通过多目标优化函数对碰撞代价与可视性代价进行综合优化，生成最优抓取位姿，基于最优抓取位姿，驱动机械臂执行抓取操作。本发明通过将多特征分割与可视刺猬算法相结合，实现对脐橙抓取位姿的精确推算。