一种基于标定约束点云重建的机械臂抓取方法和系统

本发明公开了一种基于标定约束点云重建的机械臂抓取方法和系统，该方法包括：在工业场景的目标位置设置标定板，基于标定板对机械臂进行手眼标定测准，以获取相应的手眼变换矩阵；通过设置在机械臂上的工业RGB相机对工业场景进行拍摄，以获取包含标定板的目标图像；根据目标图像获取工业RGB相机的标定相机位姿；根据目标图像和标定相机位姿进行稀疏点云重建，以获取工业场景对应的场景稀疏点云；基于标定相机位姿、场景稀疏点云和手眼变换矩阵对机械臂进行路径规划以获取机械臂的规划抓取路径；控制机械臂按照规划抓取路径进行目标抓取。大大提高了稀疏点云重建的精度，提高了机械臂抓取的准确性和稳定性，并且降低了图像采集设备的成本。