一种基于视觉的三维环境重建及机器人姿态同步方法

本发明公开了一种基于视觉的三维环境重建及机器人姿态同步方法，旨在解决现有技术依赖激光雷达导致的成本高、功耗大、数据冗余及位姿与地图时空基准异步的问题。本发明方法采用按需触发的驻点扫描模式，控制搭载深度相机模组的机器人在驻点采集多角度图像数据，生成局部点云；然后依据机器人精确的自身位姿参数，通过坐标变换将多个局部点云对齐至全局坐标系，并融合生成与机器人位姿强耦合绑定的全局三维地图。本发明仅需低成本深度相机模组，显著降低了系统成本、功耗与数据负载，并确保了地图与位姿的精确同步。