一种主动感知检修方法及系统

本申请公开一种主动感知检修系统与方法，面向地铁转向架，系统由移动模块、执行模块、感知模块与计算模块构成。计算模块含目标检测、语义理解、任务解析与协同控制单元，结合环境感知与通信，实现任务到视角再到控制的闭环。方法包括采集、感知、策略生成与协同执行，基于目标感知信息、语义判定信息与任务策略信息，输出控制信息，完成重定位、轨迹调整及补充成像；在遮挡或振动场景下通过基座重定位、关节微调与姿态补偿提升可视性与成像稳定。相较人工与分层控制，降低复拍与误判，提升效率、安全与可追溯性。适用于轴箱与构架连接等隐蔽部位的缺陷检出，并支持标准参数对比与报告留痕。