用于铰接式机器人的转矩控制电路和方法

提供了用于铰接式机器人（1）的转矩控制电路（200；300；400；600）。转矩控制电路被配置为：接收表示在铰接式机器人的至少一个关节处监视转矩（）的信号以及表示针对至少一个关节的设定点转矩（）的信号，其中设定点转矩已被预定为至少部分地补偿在铰接式机器人的使用期间，在至少一个关节处发生的至少一个物理效应；处理监视转矩和设定点转矩，以产生控制信号（），控制信号用于控制铰接式机器人的伺服电机在至少一个关节处生成设定点转矩；以及将控制信号输出到伺服电机的驱动电路，其中转矩控制电路包括第一反馈路径（202），第一反馈路径被配置为实现第一控制器功能（302），其中第一控制器功能被配置为在第一频率范围内比在第二频率范围内更大程度地放大第一反馈路径中的增益（208），并且其中第一频率范围包括与在铰接式机器人的使用期间，在至少一个关节处发生的至少一个物理效应相关联的频率。