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负载推定方法、负载推定装置
发明专利有效
6权利要求 · 2 独立
§ Ⅰ
卷宗概要
发明人
涩谷功; 杨景聿
IPC 分类
B25J 19/02 (2006.01)
一种多关节机器人(10)的负载推定方法，该多关节机器人(10)具备具有多个关节的机械臂(12)，在负载安装后，取得所述机械臂(12)的多个关节(21A至21G)中的除了距臂末端远的一部分关节(21A至21C)以外的、距臂末端近的至少四个关节(21D至21G)的关节转矩，并使用所述机械臂(12)的多个关节(21A至21G)中的除了距臂末端远的一部分关节(21A至21C)以外的、距臂末端近的至少所述四个关节(21D至21G)的关节转矩，来推定安装于所述机械臂(12)的负载(50)的力学特性。