自监督的用于获得由光源照明的空间的深度估计、反照率估计和表面取向估计的方法

本发明公开了用于获得由摄像机‑光源联合系统（2）所包括的光源（10）来照明的空间（1）的数据的方法，在该摄像机‑光源联合系统中，使用2D图像数据的训练集合中的每个像素的照明衰减曲线训练神经网络（3）。以此方式，神经网络（3）可以估计2D输入图像数据（8）的每个像素的深度（5）、反照率（6）和表面取向（7），从而允许对所述2D输入图像数据中描绘的空间（1）进行后3D重建（9），包括其结构、形状和颜色。本发明的方法尤其适用于处理内窥镜图像，也可用于其它应用。本发明还公开了包括实施本发明的方法的装置的系统以及包括实施本发明的方法的指令的计算机程序。