一种自走悬臂式采茶机割刀仿形装置及算法

本发明公开了一种自走悬臂式采茶机割刀仿形装置及算法，使割刀机构可自适应茶产区中不同高度、不同坡度的茶面变化，具体包括固定轴电缸、电动推杆Ⅰ、电动推杆Ⅱ、割刀机构等；本发明中根据所获取的茶鲜叶信息实时拟合割刀机构的理论工作平面，并采用倾角传感器和拉线式位移传感器感知当前割刀机构的作业倾角和作业高度，同时电动推杆Ⅰ、电动推杆Ⅱ和固定轴电缸工作，使割刀机构快速移动到理论工作平面；本发明可有效改善当前大宗茶机械化采收过程中鲜叶完整率低、齐整度差、老叶老梗多的情况，很大程度上提高了大宗茶鲜叶的采收品质。