基于任务势场的人形机器人任务空间分层优化方法及系统

本发明提供了基于任务势场的人形机器人任务空间分层优化方法及系统，涉及机器人控制领域，包括：获取用户输入的末端执行器指令，所述末端执行器指令包含机器人手臂末端执行器在世界坐标系下的参考笛卡尔位姿；根据机器人当前状态和所述末端执行器指令，基于势场变化率，构建多个优化任务；将构建的多个优化任务按预设优先级进行分层，并连同机器人的关节位置与速度约束，构建为一个二次规划问题；求解该二次规划问题，输出最优的关节位置变化量；基于关节位置变化量与当前关节位置，生成下一控制周期的关节位置指令，并发送至机器人关节以实现位置控制；本发明扩大人形机器人的作业范围，实现机器人静止状态下最大作业范围的最优运动学规划。