一种人形机器人灵巧手的双电机绳驱结构及控制方法

本发明公开了一种人形机器人灵巧手的双电机绳驱结构及控制方法：包括掌座、数个舵机、第一关节连接座、绳驱盘安装座、第二关节连接座和指部，掌座上安装数个舵机，每个舵机连接一个第一关节连接座，第一关节连接座上转动连接一个绳驱盘安装座，绳驱盘安装座上连接第二关节连接座，第二关节连接座转动连接另一绳驱盘安装座，另一绳驱盘安装座上连接指部；舵机用于驱动相邻两个第一关节连接座做相靠近或远离运动，绳驱盘安装座用于受外载电机驱动转动，外载电机包括电机A和电机B，绳驱盘安装座两侧设有绳驱盘，电机A和电机B分别通过腱绳连接一侧的绳驱盘并独立驱动其转动。本发明解决了常规的人形机器人灵巧手控制精度不足的问题。