自动驾驶车辆瞬态漂移工况的安全边界设定方法及系统

本发明涉及主动安全控制技术领域，具体公开了自动驾驶车辆瞬态漂移工况的安全边界设定方法及系统，所述方法包括构建三自由度车辆动力学模型，构建基于UniTire‑Ctrl模型的轮胎动力学模型；基于所述三自由度车辆动力学模型及轮胎动力学模型求解漂移工况下的系统平衡点，并分析平衡点附近的切平面特性；基于相平面不变集理论，结合控制输入构建漂移稳定性包络，所述稳定性包络包括横摆动力学稳定性边界、前轮导向能力保全边界、漂移态与稳态行驶的模态转换边界以及基于控制不变集的扩展安全操作域；设计漂移路径跟踪控制器，并通过优化算法实现在线控制。本发明可实现闭环瞬态漂移控制，提高漂移车辆状态转换的安全性，为车辆瞬态漂移的极限控制提供安全保障。