行星减速器、关节模组和机器人

一种行星减速器、关节模组和机器人。该行星减速器包括多级行星减速组件、交叉滚子轴承和输出盘。交叉滚子轴承具有滚道，且包括外圈、内圈以及多个滚子。外圈与多级行星减速组件的内齿圈连接。外圈形成有第一滚道槽。内圈设置于外圈的内侧，且相对于外圈可转动。内圈的靠近外圈的一侧形成有第二滚道槽，第二滚道槽与第一滚道槽相对，以构成滚道。内圈包括相连的第一子内圈和第二子内圈。第一子内圈与多级行星减速组件的输出端连接。多个滚子可滚动地设置于滚道内。输出盘与第二子内圈连接。