星敏感器与陀螺的自适应卡尔曼滤波组合定姿方法及系统

本申请涉及遥感卫星定姿技术领域，具体提供一种星敏感器与陀螺的自适应卡尔曼滤波组合定姿方法及系统，包括构建航天器姿态确定系统的离散化状态方程，系统状态向量由四元数矢量部分估计误差和陀螺漂移误差构成，状态转移矩阵根据陀螺的当前角速度动态更新；建立星敏感器的离散化量测方程；基于离散化状态方程和离散化量测方程，采用自适应卡尔曼滤波实现姿态参数最优估计；在自适应卡尔曼滤波过程中，根据上一时刻的状态估计残差动态调整测量噪声协方差矩阵。本申请的星敏感器与陀螺的自适应卡尔曼滤波组合定姿方法在滤波递推过程中，通过实时或准实时地监测滤波器的运行状态，在线调整量测噪声的统计特性，使滤波器能够自适应于动态变化的环境。