无人机融合建图及定位方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种无人机融合建图及定位方法、装置、计算机设备及存储介质。本发明所述无人机上设置有固态激光雷达和可旋转支架，所述可旋转支架带动所述固态激光雷达转动，所述方法包括：根据固态激光雷达获取原始激光点云数据帧；根据无人机的机体IMU获取IMU数据；对所述原始激光点云数据帧和所述IMU数据进行预处理，获取预处理后数据；根据所述预处理后数据，获取无人机位姿；根据所述无人机位姿和所述预处理后数据，获取双层地图；其中，所述双层地图包括稀疏特征图和可视化稠密体素图。本发明可以提高无人机的精度，减少无人机的质量。