低空巡检无人机飞行视觉避障方法

本发明公开了低空巡检无人机飞行视觉避障方法，具体涉及图像处理与计算机视觉技术领域，用于解决在仅依赖机载视觉且算力、时延受限的前提下，如何稳定检出并可靠估计这类障碍的距离与接触时间。通过在带状候选内构建并持续跟踪线状障碍的时空骨架，结合成像时序差与投影漂移给出分档距离与接触时间；将检测侧与自运动产生的不确定度统一至同一坐标与时标，递推形成风险密度与安全包络；再以风险为硬约束，按“先减速—再绕行—仍不足悬停”的固定优先级更新路径，由此在仅依赖机载视觉且算力、时延受限的条件下，仍可对细长且摆动的真实障碍实现高召回、稳定距离评估与可执行的实时避让，显著降低近失事件发生率与无谓刹停比例。