基于BEV图像的建图方法和装置

本发明提供了一种基于BEV图像的建图方法和装置，涉及自动泊车的技术领域，包括：基于当前车辆在泊车过程中每个车位角点的第一检测位置坐标和状态融合结果，确定每个车位角点在当前时刻的预测位置坐标和跟踪轨迹；根据当前图像帧中每个车位角点的第二检测位置坐标和每个车位角点在当前时刻的预测位置坐标之间综合距离，将每个车位角点的第二检测位置坐标与至多一条跟踪轨迹进行匹配；基于匹配结果，控制每个车位角点和每个跟踪轨迹一一关联，并得到每个车位角点在当前时刻的修正后预测位置坐标；基于状态融合结果和修正后的预测位置坐标构建最大后验概率问题，确定优化后的车辆状态和目标车位角点位置坐标并进行局部地图构建；保证建图可靠性。