单孔器械边界确定方法、控制方法、控制器和微创机器人

本申请实施例涉及半导体领域，公开了一种单孔器械边界确定方法、控制方法、控制器和微创机器人，其中，边界确定方法包括：建立单孔器械的运动学模型，用于描述各关节角度与末端位姿之间的映射关系；基于运动学模型，获取不同位姿参数下单孔器械末端的可达空间数据；对可达空间数据进行求解与筛选，确定满足关节限位约束的末端位置集合；对末端位置集合进行空间特征分析，提取不同位姿下的边界特征参数；根据边界特征参数建立边界变化的数学模型，用于预测不同位姿下器械末端的动态边界位置，从而能够根据位姿变化自动调整关节活动边界，提高了单孔器械的位姿可控性与运动安全性。