一种面向核磁环境的夹心式仿生穿刺机构及其工作方法

本发明公开了一种面向核磁环境的夹心式仿生穿刺机构及其工作方法，装置包含壳体、预压力装置、底座、输出轴和压电驱动模块；其中压电驱动模块结构共有两组，分别包括柔铰基座，输出端、伞状摩擦头和压电驱动组件。本发明通过控制驱动模块中压电驱动组件运动的时序和频率，使输出轴产生不同步序的周期运动，实现模仿人手指“捻针”的高精度运动模式，且所有材料均为非铁磁材料，具有良好的核磁环境兼容性。本发明具有可靠性高、响应速度快、精度高等特点，通用性较好，易于推广，具有良好的经济效益。