机械臂控制方法、计算机设备及存储介质

本申请适用于医疗器械技术领域，提供了一种机械臂控制方法、计算机设备及存储介质。方法包括：获取当前时刻机械臂的各个关节的第一运动数据和第一动力学数据，至少一个历史时刻各个关节的第二运动数据和第二动力学数据；根据第一运动数据和第一动力学数据确定当前时刻末端工具的作用力数据；根据第一运动数据、第一动力学数据、第二运动数据以及第二动力学数据确定目标对象的目标刚度；根据作用力数据、目标刚度及当前时刻末端工具相对于目标对象的期望作用力确定当前时刻末端工具的力控制律；根据力控制律和期望位姿数据，确定下一时刻的力位混合控制向量，从而能够在提高末端工具的位姿控制精度的同时，减少对目标对象的损伤。