医疗康复用多自由度下肢外骨骼及设计方法

本发明公开了一种医疗康复用多自由度下肢外骨骼及设计方法，包括自上而下依次连接的髋部模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块和足部模块，所述小腿模块上设置内外旋模块，所述内外旋模块包括与小腿模块固定连接的旋转支撑架、以Z轴为旋转中心转动连接于旋转支撑架上的内外旋绑定环及内外旋驱动装置，所述内外旋驱动装置驱动内外旋绑定环在旋转支撑架上内外旋转。本发明采用可拆卸式膝关节部件设计，支持根据不同人群的体型、体重及康复需求单独更换，无需整体替换外骨骼设备，大幅降低使用与维护成本，同时实现更精准的人体特征适配。