一种安防机器人的控制方法、系统、设备及介质

本发明涉及一种安防机器人的控制方法、系统、设备及介质，方法通过动态加权时空对齐处理自适应调节多模态传感器权重，解决烟雾及低光照场景下感知失效问题；基于轻量化Transformer构建跨模态威胁场函数，实现复杂环境中威胁的量化建模；利用联邦强化学习框架融合本地决策与加密全局策略更新，在保障数据隐私的同时规避云端处理延迟；结合威胁场梯度与策略参数生成混合势场路径，突破传统路径规划在动态威胁回避上的局限性；最终通过分布式协同协议生成多机器人包围轨迹，显著提升高危目标围捕效率与系统鲁棒性。该方法实现了感知‑决策‑执行全链路优化，为复杂安防场景提供高响应、强隐私、可协同的智能化解决方案。