一种机械臂自适应滑模控制方法及系统

本发明属于机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂自适应滑模控制方法及系统，构建自适应滑模趋近律，所述自适应滑模趋近律包含系统状态变量、基于位置误差与速度误差的距离函数，以及随系统收敛状态自适应调节的增益项，且当平衡点与当前位置在状态空间中的欧氏距离和设定值的差值大于设定范围时，基于位置误差与速度误差的距离函数占主导，呈指数级变化，向滑模面趋近速度大于设定值，当平衡点与当前位置在状态空间中的欧氏距离和设定值的差值在设定范围内时，系统状态变量占主导，向滑模面趋近速率在预定范围内，本发明提高了控制精度。