一种基于双目视觉的颈眼协同控制方法和系统

本发明涉及仿生机器人运动控制系统技术领域，具体地涉及一种基于双目视觉的颈眼协同控制方法和系统，所述颈眼协同控制方法包括获取目标在三维空间中的位置信息以及计算目标在眼球坐标系下的偏移状态；获取眼球的转角、颈部的转角以及头部的运动参数；对数据进行融合；基于融合后的系统状态信息，根据预设的舒适域判定规则，判断是否触发颈眼协同模式，当触发颈眼协同模式时，根据偏移状态动态分配眼球和颈部的运动量，采用轨迹规划算法生成眼球和颈部的协同运动轨迹，根据协同运动轨迹生成眼球运动控制指令和颈部运动控制指令，驱动执行机构运动以跟踪目标；本发明解决了传统方法无法兼顾大范围、高连续性与高适应性的技术矛盾。