一种多自由度机械臂的逆解方法及装置

本申请提供了一种多自由度机械臂的逆解方法及装置，该方法包括：选取机械臂上的第四关节对应的第四候选位置；根据第四候选位置以及各个轴之间的空间姿态关系确定第一关节角，利用第一关节角对第四关节的正运动学表达式进行求解，确定第二关节角以及第三关节角；将机械臂的正运动学表达式转换为用于表征绕单轴旋转问题的第一表达式，对第一表达式进行求解确定第四关节角；根据第一关节角、第二关节角、第三关节角以及第四关节角，确定第五候选位置；在不满足误差允许条件时，重新选取第四候选位置。通过采用上述多自由度机械臂的逆解方法及装置，提高了机械臂逆解过程的求解效率以及数值稳定性。